Medical Robotics Laboratory (Kawai Lab.)

医療ロボティクス研究室(河合研)


Research

目的

    

開腹開胸手術では術者の手で臓器に直接触れるため,触覚により,硬さといった機械特性を得られます.
しかし,内視鏡下手術では長軸形状の鉗子を用いることから力覚が鈍く,
また,最新のロボット手術では力覚の無さが課題となっています.

そこで,電気的な力センサに代わり臓器の硬さを計測可能な,
オートクレーブ滅菌可能な機構と簡易なフィードフォワード制御を備える手術支援マニピュレータの実現を目指して,
ステッピングモータの脱調現象を用いた臓器硬さ計測手法の研究を進めています.

 本研究は,大学院生の水野くん,西尾くんを中心に進めた成果をまとめたものです.





Sensing Elasticity from the Phase Difference of the Stepper Motor presented in IEEE-EMBC2013

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