Medical Robotics Laboratory (Kawai Lab.)

医療ロボティクス研究室(河合研)


Research

目的

    

近年,多自由度の専用術具を備える複数本のアームをマスタスレーブ制御し,手ブレ補正やモーションスケーリングと合わせて,
高精度の位置決め可能な手術支援ロボットが国内外で開発されています.これらは医師が患者から離れた場所で操作する遠隔操作型です.

外科手術では,患部周辺の状況を的確に把握して手技を進めることが重要なことから,
医師とロボットが清潔野で協同してスムーズな視野展開と正確な手術手技が行える内視鏡下ソロサージェリーの実現を目指し,
執刀医の第三の手として使い慣れた従来鉗子が装着可能で簡便に設置可能なマニピュレータをローカル操作できるLODEMの開発を進めています.
LODEMとは,Locally Operated Detachable Endo-effector Manipulatorの略です.

 本研究は,大学院生の森田くん,室谷くん,橋田くんを中心に進めた成果をまとめたものです.




LODEM
LODEM(Local Operated Detachable Endo-effector Manipulator) presented in CARS2012



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