Medical Robotics Laboratory (Kawai Lab.)

医療ロボティクス研究室(河合研)


Research

目的

    

地方に住む患者が最新の手術を受けるためには,都市へ出向くか,現地病院での出張手術を待つ必要があります.
ロボット支援によるリモート操作は技術的に可能ですが,緊急時の患者への対応を考えるとローカル操作が適しています.
マニピュレータの簡易な運搬と設置は,持ち運ぶ医師にとって重要です.

そこで,LODEMをベースにした地方病院での内視鏡下ソロサージェリーの実現を目指して,
スライダクランク機構による鉗子姿勢決めアームとケーブルロッド機構による鉗子駆動部を備える,
分割と変形が可能な可搬型の5軸マニピュレータ(Mobile-LODEM)の研究を進めています.

 本研究は,大学院生の申くんを中心に進めた成果をまとめたものです.





Mobile-type LODEM(Local Operated Detachable Endo-effector Manipulator) for laparoscopic surgery presented in CARS2013

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