ハプティックコントローラの役割は，コンピュータから制御信号を受け取り，フォースディスプレイを動かすためにエネルギーを増幅するとともに，フォースディスプレイの状態をディジタル化し，コンピュータに取り込むというものである．図１．１にハプティックコントローラの接続図を示す．
図１．１．ハプティックコントローラの接続図
本研究室で使用しているフォースディスプレイの各軸にはDCモータとポテンショメータが配置されており，合計3軸ある．ポテンショメータは可変抵抗の一種であり，回転角度を電気信号に変換する役割を果たす．またモータは電気エネルギーを回転エネルギーに変換する働きがある．
コントローラの役割はおおむね次の通りである．まず，ポテンショメータの電気信号がAD変換器を介してマイコンに取り込まれる．マイコンからPCに送信されたポテンショメータの情報は，角度情報に変換され，フォースディスプレイの姿勢が計算によって求められる．姿勢が求まったら，次に衝突判定などの情報処理がおこなわれ，フォースディスプレイに出力すべき力が計算される．計算結果はただちにマイコンに送信される．マイコンや制御基板では，与えられた指令値に基づいてモータへの出力信号を生成，増幅し，モータに出力する．この一連の処理は1秒間に数百回以上，繰り返される．この速度のことはサーボレートとも呼ばれ，速ければ速いほど精度の高い力の制御が可能となる．
ところで，コンピュータからの信号から物体を動かすほどの仕事をさせるためには，どこかでエネルギーを増幅する必要がある．例えば，通常の論理回路は5Vで動作するけれど，モータに大きな力を出すにはより高い電圧・電流にしなければならない．そこで，商用電源AC100Vから定電圧電源を用いて直流24Vに降圧し，24Vでモータをドライブしている．また，マイコンなどの論理回路を5Vで動作させるため，DC-DCコンバータを利用し，24Vを5Vに降圧させている．
