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ロボカップアジアパシフィック2021あいちに出場しました

2021.12.13

  • 準優勝を果たしたTry@ngularsのメンバーら 準優勝を果たしたTry@ngularsのメンバーら
  • OIT-RITSの本学メンバーら OIT-RITSの本学メンバーら
  • Domestic Standard Platformは会場で競技に挑みました Domestic Standard Platformは会場で競技に挑みました

 11月25日から29日にAichi Sky Expo(愛知県国際展示場)で開催されたロボカップアジアパシフィック2021あいちに本学から2つのチームが出場しました。ロボティクス&デザイン工学部と立命館大との合同チーム「OIT-RITS」は@Home Domestic Standard Platformに出場し、情報科学部のチーム「Try@ngulars」は、@Home Simulation League(OPL)に出場。Try@ngularsがリーグ準優勝の快挙を達成しました。
 
 OIT-RITSが出場したリーグは、トヨタ自動車製のロボット「HSR」を駆使して、リビングルームやキッチンなどの家庭環境において、いかにロボットが人間との暮らしに役立つ作業を遂行できるかを競います。競技種目は基本的にWRS(ワールドロボットサミット)のWorld Robot Challenge サービスカテゴリー パートナーロボットチャレンジ(リアルスペース)と同じで、チームは今年9月に出場したWRSでの課題を解決するため、プログラムの修正と改良を重ねて競技に臨みました。以前は、すべての動作を個別にプログラミングしていたため、一つの処理がシステム上で完了しない限り次の動作に移れず、結果として動作が遅くなることが最大の課題でした。そこで、物体認識後の移動から、アームの動作、物の把持、指定場所までの移動を一つの処理タスクとして統一。迅速な行動を可能にし、部屋の片づけを行う種目「Tidy up」でのポイント向上につながりました。チームをまとめた田中俊哉さん(ロボティクス&デザイン工学専攻博士前期課程2年)は「立命館大のメンバーと共同でシステム開発でき、勉強になりました。また、今年で卒業するので、後輩たちに今まで積み重ねてきたものを伝えることができました」と振り返りました。
 
 同様にHSRを用いて、人間とのインタラクション(双方向のやり取り)をしながら日常生活支援をするロボットの能力を仮想空間上で競うSimulation(OPL)に出場したTry@ngulars。今年はHSRを制御するオペレーティングシステムUbuntuのバージョンアップのため、HSRに組み込むすべてのプログラムを再度最適化する必要がありました。また、チームは口頭でロボットに指示を与えて、ごみを拾うなどの物を取って別の場所に移動させるタスクをこなす種目「Handyman」で高ポイントを狙うべく、同種目に関するプログラムを特に集中して構築。本競技は仮想空間上で実施され、フィジカル空間と同様に(仮想の)カメラでの画像認識などによる物体把握が必要で、新たに構築したプログラムでは、その認識性能を向上させています。その結果、「Handyman」で高い成績を残すことができ、準優勝することができました。チームリーダーの大道昇さん(情報科学専攻博士前期課程2年)は、「今大会出場を通じて、システムや機能を深く理解することができ、大会運営側にうまく説明することもできたので、自信につながりました」と語りました。

<OIT-RITSのメンバー>
田中俊哉さん(ロボティクス&デザイン工学専攻博士前期課程2年)
エフエアルペレンさん(同1年)
比嘉翔惟さん(ロボット工学科4年)
長尾悠世さん(ロボット工学科4年)

<Try@ngulars(トライアンギュラーズ)のメンバー>
大道昇さん(情報科学専攻博士前期課程2年)
石田裕一さん(情報メディア学科3年、以下同)
シユレスタアロクさん
信山壱斉さん
松谷直輝さん
山本涼太さん
米村直祈さん

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