歴代のロボット 1999-2000

歴代のロボット達 (1999-2000)

■1999

- Legot -

二足歩行ロボット Legot（真中下）．Leg+Robot=Legot．
はじめて設計，製作，制御した二足歩行ロボットです．
二足歩行の制御どころか，ロボットの設計もはじめて，ボール盤動かすのも中学以来，ハンダも久しぶり，PCインタフェースボード動かすのも学生実験以来，ということで全くの手探り状態でした．
当時所属していた研究室のドクターの方と一緒に（というか，ほとんど私は指示受けていただけですが）製作しました．色々勉強したなぁ・・・．壊れない程度に頑丈な構造の設計の仕方，ケガしない工作機械の使い方，断線しないハンダの仕方・・・多分大学の授業でこれやったら落第点だったと思いますが，なんとか完成にこぎ着きました．
ロボットのガワはほぼすべてアルミ板折り曲げです．モータは今となっては懐かしいRIF-01(IF-0145-2・・・ISAボードで，アドレス直打ちでした）にTitech Driver(PC-0121-1)を繋げて駆動してました．ドライバ上の素子（GAL)が一度に数個ぶっ飛んだのも今となれば，今となれば！良い思い出です．
ロボットを製作したのは，普段金属溶接や折り曲げをしている工場．12月の一ヶ月通い続けてようやく完成しました．当初の設計では頑丈にしすぎてロボットが重くなってしまい，現場で肉抜きの設計を書き足したり，最後は組み立てられない設計にしてしまって切り貼りしたり，，，工場の方々には大変お世話になりました．現在もここの工場の方にはお世話になっています．
しかし工場は寒かった・・・左の方はジーパンの下にカンフーパンツを，その隣の私は下にジャージを着ているのは，秘密だ．

■ 2000

- 足裏君2000 -

前年に作ったLegotの足裏幅を大きくしました．初代の足裏はかなり幅が狭く，歩けるものの簡単に左右にこけてしまうため，足裏の幅を広げて解決を図りました．
これまで何台かロボットの歩行実験を見てきましたが，どのロボットもある一カ所改造を加えることで劇的に歩行性能がアップするもので・・・このロボットにとっては足裏の幅がキーだったようで，足裏君2000をつけてからほぼ百発百中で歩けるようになりました
この写真は更に，足裏の力測定のためのアングル材を取り付けてます．さすがに力センサを買うだけのお金はなかったので，アングル材にひずみゲージを貼り付けて足裏の力を測定しようとしました．
が，なかなかうまく計算できなくて苦労しました・・・．