ODE についてメモ

インストール

パッケージ化されてない最新版をインストールするには以下のようにする。

  1. http://sourceforge.net/projects/opende/ →[Code]→Read Only access にあるとおりに svn コマンドを使って ソースをダウンロードする。
  2. INSTALL.txt にあるとおり、 ./bootstrap して、./configure (例: ./configure --with-drawstuff=X11)して、make して、make install する。
    (注: 現在のバージョン(r1904?)では --enable-double-precision すると drawstuff と衝突するようなので倍精度はやめた方がいいかも)
  3. このままだと drawstuff が入らないので、…/opende-code/drawstuff/src/.libs/libfrawstuff.a を /usr/local/lib/ にコピー。
  4. 同様に、…/opende-code/include/drawstuff/ 以下のヘッダファイル(*.h)を /usr/local/include/drawstuff/ 以下にコピー。
  5. お好みで …/opende-code/drawstuff/textures/ を適当な場所にコピーするも良し。

composite object の作り方

基本的には HOWTO composite objectsを見れば良い。 けっこう面倒だが、確かに fixed joint よりは精度が向上する。

  1. composite object ように body を1つ作る。
  2. geom は、space を 0 として、必要なだけ作る。
  3. transform は、space を使いたい space として geom と同じだけ作る。
  4. mass も必要なだけ作る。ただし、まだ body に関連づけない。
  5. 各 geom をローカル座標系上で希望する場所に dGeomSetPosition する。
  6. 対応する mass を同じ場所に dMassTranslate する。
  7. 以上をすべての構成要素に対して行ったら、mass を全部 dMassAdd して 一つにする。
  8. こうしてできた 総mass は重心が(0,0,0)ではなく、これは ODE では body に関連づけられないらしい。ここがポイント。
  9. mass の c[0]〜c[2]メンバは、その mass の重心らしい。そこで、すべての 構成要素(geom)の場所を、5.の位置に対して相対的に (-c[0], -c[1], -c[2]) ずれた場所に、あらためて dGeomSetPosition しなおす。
  10. 次に、総mass 自体も(-c[0], -c[1], -c[2])だけ dMassTranslate する。 前項とこの操作で、composite 全体の重心が原点に来るはず。
  11. すべての transform を body に dGeomSetBody する。
  12. 総mass を body に dBodySetMass する。

composite object 内の各構成要素の位置と姿勢の求め方

基本的には HOWTO composite objectsを見れば良い。 わかりやすいので敢えてここでメモするまでもない。

composite object の衝突判定

注意点をひとつ。 dCollide でセットされる dContact 構造体の geom.g1 と geom.g2 に composite object の構成 geom がセットされず、なぜか 0 になってしまう。 バグなのか仕様なのかわからないが、とにかく出村先生の本にあるような contact joint のくっつけかた 

    dJointAttach(c, dGeomGetBody(contact[i].geom.g1), dGeomGetBody(contact[i].geom.g2));

だとうまく行かなかった。
nearCallback の引数が o1 と o2 であれば単純に以下のようにすればok。 

    dJointAttach(c, dGeomGetBody(o1),dGeomGetBody(o2));

行列・ベクトル演算便利関数使用時の注意

dMULTIPLY0_331等、dMULTIPLY* を使って v = M * u のような計算をするとき、 v と u を同一にしてはいけないらしい。 演算速度重視というわけか…。自分ではまずやらない実装なのでハマった。 これは罠だった。 このページ読んだ貴方も注意してください。

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