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中之島ロボットチャレンジに枚方・梅田キャンパスのロボットが出場しました

2021.11.04

  • 中之島公会堂付近を自律走行する枚方キャンパスのMinibot v3 中之島公会堂付近を自律走行する枚方キャンパスのMinibot v3
  • 枚方キャンパス 情報科学部のメンバー 枚方キャンパス 情報科学部のメンバー
  • 梅田キャンパスのSirius Ⅲと開発メンバー(左上)、自律走行中のSirius Ⅱ(右上(7月撮影))、中之島ロボットチャレンジの参加者とロボット(下) 梅田キャンパスのSirius Ⅲと開発メンバー(左上)、自律走行中のSirius Ⅱ(右上(7月撮影))、中之島ロボットチャレンジの参加者とロボット(下)

 10月23日、24日に大阪・中之島で開催された「中之島ロボットチャレンジ2021」に本学の枚方・梅田キャンパスから2つのチームが出場しました。「中之島ロボットチャレンジ」は人々が往来する屋外で自律移動ロボットが問題無く行動できるかどうかを検証する大会で、次のような課題がロボットに与えられました。
 
1.中之島中央公会堂及び中之島図書館を周回する約470mのコースを自律走行する。
 ・ロボットは道行く人々を回避し、段差のある路面を乗り越えながらゴールを目指します。
2.コース途中で特定の人物を発見する。
 ・対象となる人物はあらかじめ指定された服を着用しており、その特徴を画像処理によって認識します。
3.発見した人物が差し出す物体の種類を判別する。
 ・ルール上定められた3種類の物体がランダムに出されますので、物体を判別し、その名前を当てます。
 
 枚方キャンパスのロボット「Minibot v3」は、3つの研究室が合同で開発しました。このロボットは小型・軽量ながらも、レーザ距離センサで周囲の障害物を認識し、コースを自律移動する機能を備えています。加えて、サーボモータで視点の方向を自律的に調整可能なFPGA搭載カメラにより物体判別の課題にも対応します。さらに、ロボット前方にアームを搭載可能で、判別した物体を把持することもできます。
 
 梅田キャンパスのチームは「Sirius Ⅱ」をベースに「Sirius Ⅲ」を新たに開発。車体や車輪が比較的大きいため路面の段差に強く、周回コースを最短距離で移動することが可能となっています。また、遠方まで届く高性能のレーザ距離センサを搭載し、より正確な自律移動の実現を目指しました。
 
 2台のロボットは10月23日に最終調整を行い、10月24日の本番走行に臨みました。最終的にはコースを完走できませんでしたが、どちらも多数の歩行者がいる中で自律走行をすることができました。新型コロナウィルスの影響により学生プロジェクトや研究活動にさまざまな影響がある中で、本大会に出場した学生らは、知恵を絞って協力しながらロボットの開発を進めてきました。今回見つかったさまざまな課題をクリアし、来年は課題達成を目指して今後も開発を続けていきます。
 
【枚方キャンパス 情報科学部 指導教員】
情報メディア学科:宮脇健三郎 准教授
ネットワークデザイン学科:西口敏司 教授
情報知能学科:奥野弘嗣 准教授
 
【梅田キャンパス ロボティクス&デザイン工学部 指導教員】
ロボット工学科:井上雄紀 教授

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