研究室VOICE self localization: ヒトも、モノも、自分の位置が知りたい。

みなさんは日常の生活の中で自分の位置を調べることはありますか? ……ってあるに決まってますね。マップアプリのようにあからさまに 位置を調べることもありますし、SNSのように意識せずに位置情報を 利用している場合もあります。このように、自分の位置を知るという 技術を「自己位置推定 (self localization)」といいます。かつては ロボットや航空宇宙分野のためのものと言ってもよかったこの技術、 近年ではヒトや身近なモノでもどんどん使われています。私のたちの 研究室ではそんな自己位置推定の研究を行っています。

はい、GPS でイイです。GPS、最高! 世界中で自己の位置が高精度で わかりまし価格も安く電力消費も僅かです。ですが GPS 「だけ」じゃ ダメなんです。GPS にも苦手なものがあります。屋内や地下、地球 以外の天体では精度が落ちたり使えなかったりしますし、位置は わかっても姿勢（方向）はわかりません。そんなときの代替手段は いくらでも欲しいし、複数の手段を組み合わせることで互いを補い 合うような運用も可能です。私たちが狙っているのもそういう ところです。他人の斜め上を行く予想外の自己位置推定手法を求めて 日々研究に取り組んでいます。

まずは照明光を用いた自己位置推定です。天井で光っている照明装置。 驚いたことにあれらの発光パタンには一つ一つ個性があるのです。 もちろん人間が見てもわかりません。私たちは機械の目とAIを使う ことでその個性を見分けることに成功しました。照明は固定されている ので、その個体識別ができればすなわち自己位置が推定できる、という 原理です。また、QRコードを使ってロボットが姿勢も含めた自己位置 推定をする特許技術も開発しました。最近では足音を聴き分けることで 今どこを歩いているのか推定するスマートフォンアプリも開発中です。

自己位置がわかればヒトもモノももっと賢く行動できる。そう信じて 今日も新しい発想の自己位置推定方法を模索しています。