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工学部

電気電子システム工学科 ロボティクス研究室


柔軟体幹を持つロボットと、ロボットを駆動するコンピュータ
ロボットは目的(工場で働く、ヒトと一緒に働く、危険なところを踏破する・・・など)に応じて、機構や制御を自在にデザインすることができます。本研究室では生物をお手本にしたロボットの「身体」と、それを賢く制御する「脳・神経系」の設計を行います。具体的には空気圧人工筋肉を搭載したロボットやゴム・シリコンを利用した柔軟な関節を持つロボットの試作とその制御を行います。またプログラムの知識無しにコンピュータシミュレーション上でロボットを作るためのインタフェースの研究も行っています。


柔軟体幹を持つロボットと、ロボットを駆動するコンピュータ

主な研究テーマ

  • 人工筋肉により駆動するヒト型ロボットの安定した跳躍の実現
  • 柔軟体幹を有する四脚ロボットの多様な運動の発現
  • 柔軟体幹を有する二脚ロボットによるエネルギ効率の良い歩行の実現
  • 頑健なハンドにおける柔軟材料を利用した器用な把持操りの実現
  • 仮想現実における直感的なロボットモデル構築システムの開発

指導教員

田熊 隆史 准教授 (タクマ タカシ)

専門分野

  • ロボット工学

教員メッセージ

ロボット工学は電気の技術と機械の技術が融合された、比較的若い学問分野です。これからの私たちの生活に、ロボットの技術は欠かすことができないと言われています。現在ロボット工学の分野では、社会のニーズに沿ったロボットのデザインはどんなものかについて議論されています。私たちは生物をお手本にしたロボットに、デザインの「答え」を見つけ出そうとしています。皆さんの鋭い感性がこの問題の答えを解く突破口になるかもしれません。是非一緒に勉強していきましょう。

在学生メッセージ

私は「四脚歩行ロボットの不整地踏破における柔軟体幹の効果」という研究をしています。脊椎動物の柔軟な体幹構造(簡単に言えば胴体)は動物がダイナミックな運動を実現出来ている要因のひとつではないか?と考えられています。しかし、現在の四脚歩行ロボットの多くは体幹が硬く柔軟ではありません。そこで柔軟体幹付き四脚歩行ロボットをシミュレーション上で構築し歩行させて、柔軟体幹の歩行への影響を検証しています。
ロボティクス研究室は教員と学生の距離が近く、ロボットをいじっていると先生がやって来て雑談のように研究の話が始まります。そこで出た疑問や提案が次の研究につながることもあり、やればやるほど楽しめる研究室です。

この研究がかなえる未来

社会のダイナミックな変化に伴い、そのニーズは大きく変わっていきます。現在私たちが実現しようとしていることは、もしかしたら10年後不要になっているかもしれません。しかし「社会のニーズを捉える力」「ニーズから問題点を抜き出す力」「問題を解決する力」はどの時代も求められます。私たちの研究室はこのような力を育て、あらゆる社会のニーズに対応できるロボットを作り続けます。

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