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中之島ロボットチャレンジに枚方・梅田キャンパスのロボットが出場しました

2022.08.03

  • 中之島公会堂付近を自律走行中に物体認識を行う枚方キャンパスのMinibot v6 中之島公会堂付近を自律走行中に物体認識を行う枚方キャンパスのMinibot v6
  • 枚方キャンパス 情報科学部のメンバー 枚方キャンパス 情報科学部のメンバー
  • 梅田キャンパスのSirius Ⅲと開発メンバー(上)本走行ゴール前走行中のSirius Ⅲ(下) 梅田キャンパスのSirius Ⅲと開発メンバー(上)本走行ゴール前走行中のSirius Ⅲ(下)

 7月16日、17日、23日、24日に大阪・中之島で開催された「中之島ロボットチャレンジ2022」に本学の枚方・梅田キャンパスから3つのチームが参加し、3台のロボットが出場しました。「中之島ロボットチャレンジ」は人々が往来する屋外で自律移動ロボットが問題無く行動できるかどうかを検証する大会で、次のような課題がロボットに与えられます。

1.
中之島中央公会堂および中之島図書館を周回する約480mのコースをロボットが自律走行する。
ロボットは道行く人々を回避し、段差のある路面を乗り越えながらゴールを目指します。

2.
コース途中で特定の人物を発見する。
対象となる人物はあらかじめ指定された服を着ていますので、その特徴を画像処理によって認識します。

3.
発見した人物が差し出す物体の種類を認識する。
ルール上定められた3種類の物体がランダムに出されますので、物体を認識し、その名前を当てます。

 枚方キャンパスはロボット「Minibot v6」2台を4つの研究室が合同で開発しました。このロボットは小型・軽量の車体をベースとし、さまざまなセンサを搭載することができます。今回は同キャンパスで2つのチームが異なる構成のロボットを構築。1台はGPSの測位情報を活用しながら自律移動するタイプで、もう1台はレーザ距離センサに基づいて走行しながら、カメラで人物や物体認識を行うタイプです。
 梅田キャンパスのチームはロボット「Sirius Ⅲ」を開発しました。このロボットは、1年前の経験から改良を重ねました。車体や車輪が比較的大きいため路面の段差に強く、周回コースを最短距離で移動することが可能となっています。また、遠方まで届く高性能のレーザ距離センサを搭載し、より安定した正確な自律移動の実現を目指しました。
 3台のロボットは7月16日、17日、23日の実験走行でコースの情報を収集し、7月24日の本番走行に臨みました。最終的にはコースを完走することはできませんでしたが、梅田キャンパスの「Sirius Ⅲ」は476.25ⅿとほぼ完走に近い記録を出しました。また、「Minibot v6」のうち1台も330ⅿとかなりの距離を自律走行し、更に、課題2の人物発見と課題3の物体認識を成功させることができました。
 真夏の炎天下で本大会に出場した学生たちは、汗を流しつつ完走を目指して一生懸命にロボットの調整を行いました。結果として、昨年の記録を大きく更新し、いくつかの課題を達成することができました。来年は完走を含めた全ての課題達成を目指し、今後も開発を続けたいと思います。

【枚方キャンパス 情報科学部 指導教員】
 ・情報メディア学科:宮脇健三郎 准教授
 ・ネットワークデザイン学科:西口敏司 教授
 ・データサイエンス学科:荒木英夫 教授
 ・情報知能学科:奥野弘嗣 准教授
 
【梅田キャンパス ロボティクス&デザイン工学部 指導教員】
 ・ロボット工学科:井上雄紀 教授

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