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ロボカップジャパンオープン2020の「@ホーム」部門に3チームが出場しました

2020.12.29

  • オリジナルロボット「ラサラス」を囲む「OIT-Challenger」のメンバーら オリジナルロボット「ラサラス」を囲む「OIT-Challenger」のメンバーら
  • 審査員と視聴者に手を振る「OIT-Real」メンバーら 審査員と視聴者に手を振る「OIT-Real」メンバーら
  • 優勝した「OIT-R」のメンバーらと画面上で動作するHSR 優勝した「OIT-R」のメンバーらと画面上で動作するHSR

 12月19日、20日にオンラインで開催された「ロボカップジャパンオープン2020」の「@ホーム」に本学から3つのチームが出場しました。本大会は人工知能を利用したロボット及びそのシミュレーションによる競技大会で、ロボット工学や人工知能分野研究・技術の促進を目的としています。
 
<オープンプラットフォーム リーグ(OPL)>
 情報科学部のチーム「OIT-Challenger」 2位
<ドメスティックスタンダードプラットフォーム(DSPL)>
 ロボット工学科とシステムデザイン工学部のチーム「OIT-Real」
<シミュレーションドメスティックスタンダードプラットフォーム リーグ(シミュレーション DSPL)>
 ロボット工学科のチーム「OIT-R」 優勝
 
 OPLに出場した「OIT-Challenger」は、大会から指示された会場を学内に設置し、昨年度同大会に出場したオリジナルロボット「ラサラス」のプログラムアップデートやパラメータ調整を行い競技に臨みました。OPLでは会場内にある障害物を検知し回避したり、ボールなどの物体を認識しアームでつかんだりする動作の他、ラサラスに話しかけ、正しく応答させるなどの競技「Basic Functionalities」と「視覚神経系に学んだ時空間特徴量抽出を用いた動作識別」と題した動画によるプレゼンテーションを行う「Final」の2競技で総合得点を競い、2位の好成績を収めました。画像・ハードウェア班リーダーの森田耀仁さん(情報科学専攻1年)は「授業や研究活動で学んでいる科学技術を実社会にどのように実装するかを、今回の大会で考えることができ、良い経験になりました」と大会を振り返りました。
 
 「OIT-Real」はトヨタ自動車製のヒューマンサポートロボットHSRにチームオリジナルのプログラムを搭載して競技を行うDSPLに出場。同リーグは、実機でボールなどを指示された場所に運んだり、扉や引き出しを開閉操作する課題に取り組む「Tidy up」とプレゼンテーションを行う「Final」の2競技で競い合います。チームは「canis(ケイニス)」と名付けたHSRにさまざまなタスクをクリアできるようにプログラムを実装。OPLと同様に大会からの指示に基づく会場を大学内に設置し、ウェブカメラを通して審査員がロボットの動作を評価しました。昨年度出場した際、canisは床に置いている物体を高速にかつ正確に認識することが苦手であったため、カメラ関係のシステムを調整するなどの改良を加え、今大会ではスムーズに対象物をつかむことができました。また、プレゼンテーションでは「ステレオのオムニカメラを用いた移動ロボットの物体認識」をテーマに発表。360度映る全天球型カメラを2つ用いてモノの3次元的な向きと距離を同時にとらえ、リアルタイムに物体を認識させるオリジナルアイデアを発表しました。
 
 また、「OIT-R」は、HSRに搭載するシステムを仮想空間上で競うシミュレーション DSPLに出場。初心者から職業プログラマーまで広く使われているシステム言語PythonをHSRのシステムとして用いて仮想空間上での部屋の片づけ(Tidy up)を実行。今年初めて実施される競技であったため、学生らは大会の直前までシステムの調整を行い、大会に臨みました。DSPLで使用したシステムでは、仮想空間上で動作しないことがあるため、運用環境を想定し、うまく動作するように修正と改良を加え、見事、優勝することができました。「OIT-Real」と「OIT-R」のチームリーダーを務めた田中俊哉さん(ロボティクス&デザイン工学専攻1年)は、「不測の事態にもうまくリカバリーすることができました。今年初参加の後輩たちに自分たちがプログラムしたものがどのように動作するか体験させてあげられてよかったです」と語りました。
 
「OIT-Challenger」本学指導教員
 ・情報メディア学科:佐野睦夫 教授、鈴木基之 教授、宮脇健三郎 准教授
 ・ネットワークデザイン学科:西口敏司 准教授
 ・情報知能学科:奥野弘嗣 講師
 
 「OIT-Real」指導教員
 ・ロボット工学科:井上雄紀 教授
 ・システムデザイン工学科:中山学之 教授
 
「OIT-R」指導教員
 ・ロボット工学科:井上雄紀 教授

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